ぼうだより2014年4月号


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ーよくわかるロボットシステムーROBOTSYSTEM溶接条件として開先形状、板厚、溶接姿勢、脚長、お客様の所望のビード外観を考慮し電流、電圧、速度、ウィービング条件等を考え、命令としてプログラムに入力します。⑥溶接区間の動作はトーチ角度が変化しないよう、また部品との干渉も起こらず、ロボットの動作範囲を超えないように作成していきます。⑦溶接終了点から退避位置までの動作は、退避位置から溶接開始点までと同じ要領で、直線的に、干渉がないように作成していきます。⑧以上の項目の③~⑦までを繰り返しプログラムを作成していきます。Ⅳ.よく使うロボット機能について切り板の寸法誤差や、仮組時の誤差によるワークの溶接継手位置ズレを検出し、補正する機能として、溶接前に溶接ワイヤを用いズレを検出する「タッチセンシング機能」{図4}と、溶接中にウィービングによるトーチの運棒でズレを検出する「アークセンサ機能」{図5}を使用します。通常は上記のタッチセンシング機能とアークセンサ機能を併用することにより、作成したプログラムとワーク位置が合っていなくても補正し、良好な溶接を行うことができます。各種の開先形状や脚長に合わせて電流、電圧等の溶接条件を事前に登録しておくことにより、命令を設定する作業負荷の低減や、細かい溶接条件の設定ができる「データバンク機能」があります。Ⅴ.ティーチング方法についてプログラムを作成する方法として、今回紹介した実際にロボットを操作しながら行う実機ティーチングの他に、専用ソフトを使用しパソコン上でプログラムを作成するオフラインティーチングという方法もあります。{図6}パソコンを用いることにより安全に作業でき、生産しているラインを止めずにティーチングを進められ、作業者の身体的負荷の低減や、本ソフトに標準装備されている「干渉チェック機能」により装置の破損を防ぐことができます。Ⅵ.まとめ以上のようにティーチングをするに当たって都度作業者が考える内容が多いということがわかります。複雑な形状のワーク、特殊な溶接施工法、システム構成によっては考えなければならない内容は非常に多くなり、また溶接施工についても知識や経験が必要な作業であります。そして、時間をかけて作成したプログラムもロボットの日々のメンテナンスを怠ると、正常に動作せず、トラブルの原因となってしまいます。長い年月を正常なプログラム動作で使用していくためには、日常の点検をしっかりと行っていくことが大切です。コベルコロボットサービス株式会社東日本サービスセンター小林健太図6オフラインティーチングイメージ図①②③④⑤⑥●:教示位置溶接動作教示動作図4センシング動作例図5アークセンサ補正動作9


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