ぼうだより2014年4月号


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ーよくわかるロボットシステムーROBOTSYSTEMティーチング作業についてⅠ.はじめに溶接ロボットを使用するためには、お客様のワークをどのような動作で、どの部分の溶接を行うのかをロボットに教える必要があります。(プログラム作成)プログラムの内容としては大きく分類すると、移動命令と機能命令があり、その両方または片方の命令を使用し、プログラムを作成していきます。そのプログラムを作成する作業のことをティーチング、または教示と呼びますが、今回は教示ペンダントを用いてのティーチングの流れ、ポイントについてご紹介します。{図1}{図2}Ⅱ.ティーチングを行う前にロボット及び周辺装置が正常か動作確認を行います。確認項目としまして、トーチの取り付け状態確認、ロボット原点の確認等があります。トーチの取り付けにズレがあったり、精度が出ていない状態でティーチングを行ってしまうと、ロボットが正確に動作しないことで健全な溶接ができない等のトラブルに繋がり、再度ティーチングを行う必要が出てきます。Ⅲ.ティーチングの流れロボットに溶接をさせるため、ティーチングに最低限必要な命令としまして、ロボットの位置情報、移動方法を記憶する移動命令と、溶接に必要な情報の溶接条件があります。状況や施工方法により、プログラムを作成する手順は様々ですが、今回は一般的なティーチング時の流れを説明します。①実ワークや図面を見ながら、お客様にロボットで溶接する継手の「箇所」「姿勢」「順序」「方向」の四項目を確認します。この四項目は一任される場合もあり、その場合、効率、熱歪み、ビード外観を考えた上で最良と思われる施工法で検討します。②システムや工場レイアウトに合わせた、ロボット退避姿勢を考えます。装置への干渉はなく、作業者が通行時に頭部等に接触せず、ワークの搬入出時の邪魔にならず、目視でトーチの曲り確認やノズルとチップの清掃交換はできるような姿勢で作成します。{図3}③ワークの溶接線が最適な溶接姿勢となるよう、ロボット移動装置(スライダー)やワーク反転装置(ポジショナー)を動作させます。④退避姿勢から溶接開始位置まで無駄な動作がなくできるだけ直線的に、また部品に多少の位置ズレが起きても干渉の危険がないように移動命令を作成していきます。⑤溶接開始位置までロボットを動作させ、そこで溶接条件を作成します。図1ロボット溶接図2実ワークティーチング風景※頭やワークに接触せず 手でノズル清掃ができる図3ロボット退避位置8


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